檢索結果：共12筆資料 檢索策略： "路徑規劃".ckeyword (精準) and cdept.raw="自動化及控制研究所"
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隨著科技的發展近年來由於機電整合和人工智慧的進步，工業上在自動化設備及機械手臂應用領域逐漸多元化，根據使用者的需求，我們首先需擬定設備的動作路徑，路徑規劃是否平滑且符合硬體之規格定位精確，以…
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本文藉由已發展成熟的各種理論，應用於 Delta並聯式機械手臂的運動學分析、路徑規劃、角度控制與扭力控制 。首先我們會對 Delta並聯式機械手臂進行正向運動學、逆向運動學、最大工作範圍及奇異點的分…
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本論文提出自我學習蟻群演算法的觀念，並應用於機器人最佳路徑規劃。本方法包含局部費洛蒙更新、螞蟻歸巢法與自我學習費洛蒙更新機制；自我學習費洛蒙更新機制包含了階段式費洛蒙更新機制與自我學習階段選擇機制。…
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最佳化路徑規劃是移動機器人研究重要議題之一。它是指在擁有障礙物的空間環境下，搜尋出一條從起點至目標點的較佳運動路徑，讓移動機器人不能與障礙物有任何碰撞，使之能安全通過，且為最短路徑。而本研究採用粒子…
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並聯式機械手臂於現今已是工業上非常重要以及經常被廣泛使用的一種機械手臂。本文研究了並聯式機械手臂的歷史以及發展過程，同時也點出九個並聯式機械手臂與串聯式機械手臂最大的差異性以及並聯式機械手臂在特定工…
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本論文探討以蟻群演算法(Ant Colony Optimization, ACO)和增強型蟻群演算法(Enhanced Ant Colony Optimization, EACO)對行動機器人做三維…
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本研究基於粒子群演算法(PSO)與自我學習粒子群演算法(SLPSO)探討具有不同速度限制的機器人最佳路徑規劃。 粒子群演算法已被示為一個解決最佳化問題的有效演算法，文獻回顧顯示大多數的粒子群演算法其…
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自主式機器人已廣泛地發展並應用於不同的環境中，例如工業、軍事、展覽和居家看護等。如何在這些動態環境中規畫路徑和避開障礙遂變成了關鍵性的課題。近年來，大多數研究著重於使用聲納、雷射測距儀等感測周遭環境…
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近年來，無人駕駛飛行器經歷了強大的性能提升，尤其在環境監測、災區監督和目標搜查等任務。但大多數使用平翼機結構並且飛行於高海拔空中，而無法滯留於該航點上以及因為高度的關係所能提供的解析度不足等問題，嚴…
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本研究基於計算智慧與多重感測技術進行自主移動機器人的控制與導航，提出了一個整合性架構，包括：(1)路徑追蹤的控制器設計、(2)路徑規劃的演算法、(3)感測器數據融合和(4)同時定位與地圖建構(Sim…